高等教育自学考试制度创立于1981年，是对自学者进行以学历考试为主的高等教育国家考试，是个人自学、社会助学和国家考试相结合的高等教育形式。中华人民共和国公民，不受性别、年龄、民族、种族和已受教育程度等条件的限制，均可依照国家有关规定参加自学考试。
20世纪70年代后期，十年动乱刚刚结束，百业待兴，全党全国的工作重点转移到以经济建设为中心的社会主义现代化建设上来。国家要发展，社会要人才。但是，当时普通高等学校的招生规模难以满足社会和人民群众十年积累下来的强烈的教育需求。为了改变这种状况，邓小平同志早在1977年就提出：“教育还是要两条腿走路，就高等教育来说，大专院校是一条腿，各种半工半读的和业余的大学是一条腿，两条腿走路。”在邓小平同志这一思想的指导下，1978年2月，第五届全国人民代表大会第一次全体会议的《政府工作报告》提出：“我们要建立适当的考核制度，业余学习的人们经过考核，证明达到高等学校毕业生同等水平的，就应该在使用上同等对待”。会后，国家教育部即着手组织研究建立高等教育自学考试制度。
1981年1月13日，国务院批转下发教育部制定的《高等教育自学考试试行办法》，标志着高等教育自学考试制度的正式建立。经过北京、上海、天津、辽宁等地的试点，到1985年，全国除台湾省以外的各省、自治区、直辖市（包括军队）都开展了高等教育自学考试工作。江西省于1984年开始进行自学考试。
1988年3月3日，国务院颁布了《高等教育自学考试暂行条例》，对自学考试制度的性质、任务、地位、机构、开考专业、考试办法、毕业生使用等，以国家行政立法的形式作出了明确规定。高等教育自学考试自此走上了法制化轨道，得以健康、顺利发展。
1999年1月1日起实施的《中华人名共和国高等教育法》明确规定：“国家实行高等教育自学考试制度，经考试合格的，发给相应的学历证书或者其他学业证书。”将高等教育自学考试制度纳入我国高等教育的基本制度，以法律的形式确定了高等教育自学考试在我国高等教育中的地位。
20多年来，高等教育自学考试展现出了强大的生命力和创造力。凭借其“开放、灵活、投资少、效益高、宽进严出”等特点和严格的质量标准、规范的管理体制，自学考试吸引了社会上众多的有志之士加入自学成才的行列，考试规模持续扩大，各项具体制度不断完善，职能逐步扩展，服务领域逐渐拓宽，为我国经济建设和社会发展培养、选拔了大批专门人才，赢得了良好的社会信誉，取得了令人瞩目的辉煌成果。李鹏同志曾对高等教育自学考试制度给予高度评价，他说：“高等教育自学考试作为鼓励自学成才的学力检验制度是成功的。我们应该给予充分肯定。建立这项制度不是权宜之计，要长期坚持下去”。
据统计，截止到2002年底高等教育自学考试已开设专业307个，覆盖11个一级学科门类。考试课程达2000余门。人才培养层次包括专科、本科以及部分职业证书考试，较好地满足了社会对多种人才培养的需求。全国自学考试累计报考人数近4000万，累计报考科次达3亿，累计培养各层次毕业生510万人。也就是说，全国平均每37人中就有1人参加过高等教育自学考试。自学考试已成为我国规模最大的社会化开放式高等教育形式。李岚清同志对自学考试给予了充分肯定，他指出：“实践证明，自学考试制度是发展中国家办大教育的有效形式，是有中国特色的社会主义教育制度的一项创举。”
高等教育自学考试拥有一套较为完善的规章制度和操作程序。全国统一考试实行标准化、科学化管理，命题管理制度科学规范；推行全国统一的考务考籍计算机管理系统，实现了成绩处理及档案管理制度化、信息化；使用全国统一式样的毕业证书并实现毕业证书的电子注册、备案；统一考务管理规则，监考人员培训上岗，纪律严格、组织严密。保证了人才培养的规格，确保了毕业生的质量。
自学考试要求考生以自学为主，强调学习者在学习中的主体地位，培养了考生自学的能力和自强自律的精神以及坚忍不拔的意志，而正是这些优秀的品质使得他们在各自的岗位上积极进取，发挥着重要的作用。世界上越来越多的高等学校和高等教育机构承认高等教育自学考试的课程合格证书、学历证书和学位证书。众多持有高等教育自学考试课程合格证书、学历证书和学位证书的中国公民，在世界各国许多高等学校里继续学习深造。
高等教育自学考试的实施，调动了大量教育资源投入到自学考试的助学工作中去。不仅普通高校，还有成人高校、民办高校、社会团体、企事业单位及公民个人，在个人自学的基础上，开展了广泛的社会助学活动，为自学者提供辅导，帮助他们完成教育过程。社会助学活动的蓬勃发展，也促进了上述各种教育形式的改革和发展。这在很大程度上缓解了社会急需人才与国家投入相对不足的矛盾。
高等教育自学考试制度的建立与实施，对于促进社会好学向上风气的形成和社会主义精神文明建设有着深远的意义。正如陈至立同志1998年在纪念国务院《高等教育自学考试暂行条列》颁布十周年大会上的讲话中指出的：“对自学考试的评价不应仅仅看其为国家和社会培养了多少合格人才，而更应看到由于这一制度的建立，极大地激发了广大有志青年奋发学习的热情，调动了社会力量办学的积极性，为改变社会风气、促进社会主义精神文明建设和保持社会的稳定发挥着极其重要的作用。”
近几年，适应社会经济发展的需要，高等教育自学考试不断拓宽服务领域、扩大服务面向。积极发展农村自学考试，为农业生产、乡镇企业、农村人员向城镇转移服务；大力发展非学历证书考试项目，主动适应劳动准入制度和继续教育发展的需要等等，都成为自学考试主动适应终身学习和建立学习型社会要求的重要举措。此外，它还接受财政部、司法部、信息产业部、公安部等19个国务院部委的委托，合作开考了32个专业，为行业部门培养了大批专门人才，并与英国剑桥大学考试委员会（UCLES）、美国教育考试服务处（ETS）等外国著名考试机构建立了友好合作关系，共同设计、开发了一些适应我国国情和需要、可以在多个国家通用的证书项目。
伴随着我国政治、经济及教育体制改革的步伐，高等教育自学考试成功地走出了一条具有中国特色、符合中国国情的发展道路，显示出蓬勃的生机和活力。展望未来，自学考试作为发展我国终身教育的一条重要途径，将进一步提高教育质量、扩大服务面向，为多种形式发展我国的高等教育事业作出更大的贡献。