人的意志是不是自由的?在这个问题上，心理学史中有过两种极端的见解。行为主义者否认人的意识，否认意志自由，认为人的行为完全是由外界刺激所决定的。唯意志论者认为人的意志行为是不受任何东西约束的，可以绝对自由，为所欲为。前者是极端的机械论，后者是极端的唯心论。这两种见解都是错误的。
和这两种见解相反，辩证唯物主义认为人的意志是自由的，但又是不自由的。说它是自由的，因为在一定的条件下，人可以根据自己的意愿自主地选择目的，发动或制止某种行动，按某种方式、方法行事；说它是不自由的，因为人的一切愿望、一切行动都必须符合客观规律，否则，将一无所成。正如恩格斯所说：“自由不在于幻想中摆脱自然规律而独立，而在于认识这些规律，从而能够有计划地使自然规律为一定的目的服务……因此，意志自由只是借助于对事物的认识来作出决定的那种能力。”
意志自由是有条件的，并受历史条件的制约。恩格斯说：“最初的、从动物界分离出来的人，在一切本质方面是和动物本身一样不自由的；但是文化上的每一进步，都是迈向自由的一步。”从开始懂得使用火和石制工具的那一天起，人类就向自由迈出了第一步。随着对客观规律的认识越多，越能运用客观规律，人类的意志也就越自由。但是，在阶级社会里，人还受社会和自然界的两重压迫，仍然很不自由；只有到了社会主义、共产主义时代，人掌握了更多的社会发展的规律和自然界的规律，才有可能获得更大的自由。意志的社会历史制约性主要表现在两个方面：一是人的意志的自由度是受社会历史条件制约的；二是人们对意志品质的评价是以具体的社会历史条件为转移的。
一个人掌握的自然科学和社会科学的知识越多，越善于运用客观规律，他对世界的改造也就越主动、越自由。而这种能力的获得又依赖于人的主观努力，即需要勤奋地学习、勇敢地探索、不断地实践。